Shakey

Робот Шеки в Музее компьютерной истории

Робот Шеки (англ. Shakey) — первый универсальный мобильный робот, способный рассуждать над своими действиями. Пока другие роботы должны были иметь инструкцию для каждого конкретного шага, Шеки мог анализировать команды и разбивать их на простые части. Проект совмещает исследования в области робототехники, компьютерного зрения и обработки естественного языка. Поэтому, это был первый робот, сливающий логический анализ и физические действия.

Шеки разрабатывался в Центре Искусственного интеллекта при Стэнфордском Исследовательском институте (сейчас SRI International) с 1966 по 1972 под руководством Чарльза Росена. Так же в проекте участвовали Ньльс Нильссон, Альфред Брейн, Бертман Рафаель, Рихард Дюда, Питер Харт, Ричард Фикс, Ричард Вальдигер, Томас Гарвей, Джой Тененбаум и Михаель Вильбер. Основная часть программы была основана на LISP. STRIPS планировщик, задумывался как основной используемый планировщик.

В настоящий момент Шеки находится в Музеи компьютерной истории в Маунтин-Вью (Калифорния).

Шеки и STRIPS

Шаблон:Mail Будучи первым логическим, целенаправленным агентом, Шеки испытывался в условиях ограниченного мира. Версия Мира Шеки включала несколько комнат, соединенных посредством коридоров, с дверьми и выключателями света, с которыми робот должен был взаимодействовать. Шеки имел короткий список возможных действий в его планировщике. Эти действия включали перемещение из одного места в другое, вкл/выкл выключателей света, открытие/закрытие дверей, поднятие/опускание твердых тел и толкание подвижных тел вокруг. STRIPS планировщик способен вырабатывать план для выполнения всех возможных действий, даже несмотря на то, что Шеки не может выполнить все действия самостоятельно.

Простейшая задача

Оператор вводит команду «push the block off the platform» (столкнуть блок с платформы) в компьютерную консоль.

Шеки смотрит вокруг, обнаруживает платформу с блоком на ней, и находит пандус, что бы достигнуть платформы. Затем Шеки заезжает на пандус, едет вверх по пандусу на платформу, и сталкивает блок с платформы. Миссия выполнена.

Результаты исследования проекта Шеки

• Алгоритм поиска A*
• Преобразование Хафа
• Графовый метод поиска кратчайшего Евклидового пути между препятствиями

Награды

• Включен в Зал славы роботов в 2004, вместе с ASIMO и C-3PO.

Ссылки

• Страница Шеки на сайте SRI  (англ.)
• Обучающий фильм от SRI с демонстрацией Шеки  (англ.)
• Шеки в Музее компьютерной истории  (англ.)