SLAM (метод)

Метод одновременной навигации и построения карты (SLAM от англ. Simultaneous Location and Mapping) — метод, используемый роботами и автономными транспортными средствами для построения карты в неизвестном пространстве или для обновления карты в заранее известном пространстве с одновременным контролем текущего местоположения и пройденного пути.

Описание работы метода

Обычно карты используются для определения позиции в пространстве и для графического изображения плана местности или для навигации. Они используются для оценки фактического местоположения путем записи информации, полученной от формы восприятия и сравнивая его с текущим набором представлений. Вклад карт в оценку текущего местоположения в пространстве возрастает с понижением точности и качества сенсоров восприятия пространства. Карты в основном отражают вид пространства зафиксированный в момент их построения. Совсем не обязательно, что вид пространства будет тем же в момент использования карт.

Сложность технического процесса определения текущего местоположения и построения карты обусловлена низкой точностью приборов, участвующих в процессе вычисления текущего местоположения. Метод одновременной навигации и построения карты (SLAM) — это концепция, которая связывает два независимых процесса в непрерывный цикл последовательных вычислений. При этом результаты одного процесса участвуют в вычислениях другого процесса.

Технические проблемы реализации метода

Построение карты

Сенсоры

Навигация

Моделирование

См. также

Литература

Ссылки

• SLAM в ROS
• DP-SLAM для участия в соревнованиях Eurobot

Для улучшения этой статьи желательно?: Дополнить статью (статья слишком короткая либо содержит лишь словарное определение). Добавить иллюстрации. Найти и оформить в виде сносок ссылки на авторитетные источники, подтверждающие написанное.